准备工作
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Windows 2004 上启用 WSL2
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X Server（X11 Server）
X11 Server 有 VcXsrv、XMing、X410 等，这里选择 VcXsrv；
工具操作
这里演示 VcXsrv 的安装运行，和 MobaXterm 内置 X11 的配置运行；
安装使用 VcXsrv
先关闭其他的 X 服务器；
下载地址：点这里下载
VcXsrv 安装
选择全部组件：
选择安装位置：
VcXsrv 配置
每次打开软件，首先会进入显示设置；
选择多窗口：
选择默认的 “Start no client”
额外设置项：
运行某些软件如 rviz2 需要把 Native opengl 去掉勾选；
配置完成后，托盘区出现 X 图标即运行成功；未出现，可能是其他 X 服务器占用了端口；
使用 MobaXterm 内置的 X11
同理，先关闭其他的 X 服务器；
X11 配置
- 随软件启动，如果用其他 X11 服务器这项就不选择；
- x11 远程访问选择“full”，建议选择，否则会有弹窗提示；
X11 运行
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菜单 “X 服务器” –> “XDMCP 会话”
生成的 Broadcast 会话可以删除，不影响；
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菜单 “X 服务器” –> “启动 X 服务器”
再次点击是关闭 X 服务器；
WSL2 操作
配置 IP
主机上 ipconfig 查看主机和 WSL2 连接的 IP：
WSL2 上设置显示环境变量（配置远程显示）：
以下是临时生效，加入到
~/.bashrc才能保持生效；
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# 方式一：填写查询到的 ip
export DISPLAY=172.23.144.1:0
# 方式二：填写 /etc/resolv.conf 中记录的信息
export DISPLAY=$(awk '/nameserver / {print $2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null):0
# 加上后不会报 libGL error
# 部分程序如 rviz2 需要将下面环境变量设为 0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1
测试
如果不成功，请先关闭 Windows 防火墙再尝试；
安装轻量 gui 编辑器 mousepad，接着运行：
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# 安装
sudo apt install mousepad -y
# 运行
mousepad hello.txt
效果：
不想阻塞可以加 & 后台执行；
安装 x11-apps（不建议）：
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sudo apt install x11-apps
运行小程序：
不想阻塞可以加 & 后台执行；
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# 控制台 1 运行
xclock
# 控制台 2 运行
xcalc
效果：
如果报错，请检查防火墙，试着允许 x11 服务器的端口；
其他
此外，WSL2 和 Windos 是共享环境变量的，可以在控制台调用和打开对方的软件；
在 WSL2 上打开 explorer.exe 和 notepad.exe：
在 PowerShell 中调用 bash：
